Jauh sebelum berdirinya Republik Romawi atau kemudian Kekaisaran Romawi, kota besar Roma dimulai sebagai desa pertanian kecil. Sebagian besar dari apa yang kita ketahui tentang masa-masa awal ini berasal Titus Livius (Livy), seorang sejarawan Romawi yang hidup dari 59 SM hingga 17 M. Dia menulis sejarah Roma yang berjudul Sejarah Roma Dari Dasarnya.
Livy mampu menulis secara akurat tentang waktunya sendiri, ketika ia menyaksikan banyak peristiwa besar dalam sejarah Romawi. Namun, uraiannya tentang peristiwa-peristiwa sebelumnya mungkin didasarkan pada kombinasi desas-desus, dugaan, dan legenda. Para sejarawan masa kini percaya bahwa tanggal yang diberikan Livy kepada masing-masing dari ketujuh raja itu sangat tidak akurat, tetapi mereka adalah informasi terbaik yang kami miliki (selain tulisan-tulisan dari Plutarch dan Dionysius dari Halicarnasus, keduanya juga hidup berabad-abad setelah kejadian). Catatan tertulis lain tentang masa itu dihancurkan pada saat karung Roma pada tahun 390 SM.
Menurut Livy, Roma didirikan oleh si kembar Romulus dan Remus, keturunan salah satu pahlawan Perang Troya. Setelah Romulus membunuh saudaranya, Remus, dalam suatu pertengkaran, ia menjadi Raja Roma pertama.
Sementara Romulus dan enam penguasa selanjutnya disebut "raja" (Rex, dalam bahasa Latin), mereka tidak mewarisi gelar tersebut tetapi dipilih dengan sepatutnya. Selain itu, raja-raja itu bukan penguasa absolut: mereka menjawab Senat terpilih. Ketujuh bukit di Roma dikaitkan, dalam legenda, dengan tujuh raja awal.
Romulus adalah pendiri legendaris Roma. Menurut legenda, ia dan saudara kembarnya, Remus, dibesarkan oleh serigala. Setelah mendirikan Roma, Romulus kembali ke kota asalnya untuk merekrut penduduk — kebanyakan yang mengikutinya adalah laki-laki. Untuk mengamankan istri bagi warganya, Romulus mencuri wanita dari Sabine dalam serangan yang dikenal sebagai "pemerkosaan terhadap wanita Sabine. Setelah gencatan senjata, raja Sabine dari Cures, Tatius, ikut memerintah bersama Romulus hingga kematiannya pada 648 SM.
Numa Pompilius adalah seorang Romawi Sabine, seorang tokoh agama yang sangat berbeda dari Romulus yang suka berperang. Di bawah Numa, Roma mengalami 43 tahun pertumbuhan budaya dan agama yang damai. Dia memindahkan Vestal Virgins ke Roma, mendirikan perguruan tinggi agama dan Kuil Janus, dan menambahkan Januari dan Februari ke kalender untuk menjadikan jumlah hari dalam setahun menjadi 360.
Tullus Hostilius, yang keberadaannya diragukan, adalah seorang raja pejuang. Sedikit yang diketahui tentang dia kecuali bahwa dia dipilih oleh Senat, menggandakan populasi Roma, menambahkan bangsawan Alban ke Senat Roma, dan membangun Kuria Hostilia.
Meskipun Ancus Martius (atau Marcius) terpilih untuk posisinya, ia juga seorang cucu dari Numa Pompilius. Seorang raja prajurit, Marcius menambahkan ke wilayah Romawi dengan menaklukkan kota-kota Latin tetangga dan memindahkan rakyat mereka ke Roma. Marcius juga mendirikan kota pelabuhan Ostia.
Raja Etruscan pertama Roma, Tarquinius Priscus (kadang-kadang disebut sebagai Tarquin the Elder) memiliki ayah Korintus. Setelah pindah ke Roma, ia berteman dengan Ancus Marcius dan ditunjuk sebagai wali bagi putra-putra Marcius. Sebagai raja, ia naik pangkat atas suku-suku tetangga dan mengalahkan Sabine, Latin, dan Etruria dalam pertempuran.
Tarquin menciptakan 100 senator baru dan memperluas Roma. Dia juga mendirikan Roman Circus Games. Sementara ada beberapa ketidakpastian tentang warisannya, dikatakan bahwa dia melakukan pembangunan Kuil Yupiter yang agung Capitolinus, memulai pembangunan Cloaca Maxima (sistem saluran pembuangan besar-besaran), dan memperluas peran Etruria dalam bahasa Romawi pemerintahan.
Servius Tullius adalah menantu Tarquinius Priscus. Dia melembagakan sensus pertama di Roma, yang digunakan untuk menentukan jumlah perwakilan masing-masing daerah di Senat. Servius Tullius juga membagi warga negara Romawi menjadi suku-suku dan menetapkan kewajiban militer dari 5 kelas yang ditentukan sensus.
Tarquinius Superbus atau Tarquin the Proud yang kejam adalah Etruscan terakhir atau raja Roma mana pun. Menurut legenda, ia berkuasa sebagai akibat dari pembunuhan Servius Tullius dan memerintah sebagai tiran. Dia dan keluarganya sangat jahat, kata cerita-cerita itu, sehingga mereka secara paksa digulingkan oleh Brutus dan anggota Senat lainnya.
Setelah kematian Tarquin the Proud, Roma tumbuh di bawah kepemimpinan keluarga besar (ningrat). Namun, pada saat yang sama, sebuah pemerintahan baru berkembang. Pada 494 SM, sebagai akibat dari pemogokan oleh kaum plebeian (rakyat jelata), sebuah pemerintahan perwakilan baru muncul. Ini adalah awal dari Republik Romawi.